Arduino MKR Motor Carrier / ASX00003

Arduino MKR Motor Carrier — це додаткова плата MKR, призначена для управління серводвигунами, двигунами постійного струму і кроковими двигунами. Цю розширювальну плату також можна використовувати для підключення інших приводів і датчиків через серію 3-контактних роз'ємів.

ОСНОВНІ ФУНКЦІЇ:

• Сумісна з усіма платами сімейства MKR
• Чотири виходи серводвигуна
• Чотири виходи двигуна постійного струму (два високопродуктивних + два стандартних виконання)
• Визначення зворотного зв'язку по струму для високопродуктивних двигунів
• Два входа для датчиків енкодера
• Чотири входи для аналогових датчиків (3-контактний роз'єм)
• Можливість визначити стан батарей
• Перемикач ВКЛ-ВИКЛ з світлодіодом включення живлення
• Роз'єм батареї LiPo (сумісний з 2S або 3S) і клемний блок живлення для альтернативного джерела живлення
• Світлодіоди візуально показують напрямок обертання двигунів постійного струму
• Бортовий процесор для автоматичного управління деякими виходами
• Роз'єм I2C у вигляді 4-контактного роз'єму

ТЕХНІЧНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ:

Мікроконтролер: ATSAMD11 (процесор Arm Cortex-M0 +)
Максимальний струм (MC33926): Пік 5 А, середньоквадратичний ток в залежності від ступеня тепловідведення
Максимальний струм (DRV8871): Пік 3 А, струм обмежений чутливим резистором струму.
Номінальна напруга: від 6,5 до 11,1 В
Захист від зворотного струму: так
Захист від перегріву (для драйверів двигуна постійного струму): Так
Тактова частота: 48 МГц
Вбудований регулятор напруги: 5В
Інтерфейс: клемна колодка і 3-контактний / 4-контактний роз'єм
Сумісність: MKR Family

MKR Motor Carrier оснащений двома приводами двигунів MC33926 для високопродуктивного управління двигуном постійного струму з прямим підключенням до MKR1000, зворотним зв'язком по струму і потужністю до 5 ампер (пікове значення). Крім того, є два драйвера DRV8871, які управляються з мікроконтролера SAMD11, який обмінюється даними з MKR1000 через I2C (додатковий SPI). SAMD11 також використовується для управління сервоприводами, зчитування кодувальників і зчитування напруги батареї. Існує лінія переривання, що з'єднує SAMD11 (на PA27) і плату MKR. Зверніть увагу, що для двигунів тривалого використання або потужнострумових двигунів для драйверів може знадобитися додатковий радіатор (і, можливо, вентилятор). При підключенні MKR1000 і автомобільного утримувача деякі контакти перестають бути доступними для використання в вашому коді, оскільки вони знадобляться для управління деякими функціями автомобільного носія. Наприклад, струмовий зворотний зв'язок від двох драйверів MC33926 підключений безпосередньо до деяких аналогових контактів на MKR1000. У наступному списку пояснюється, які виводи MKR1000 використовуються для управління цією платою:

• Аналоговий вивід A3 для зворотного зв'язку по струму від Motor3
• Аналоговий вивід A4 для зворотного зв'язку по струму від Motor4
• Цифровий вивід D2 для сигналу IN2 для Motor3
• Цифровий вивід D3 для сигналу IN1 для Motor3
• Цифровий вивід D4 для сигналу IN2 для Motor4
• Цифровий вивід D5 для сигналу IN1 для Motor4
• Цифровий вивід D6 для сигналу переривання від SAMD11 до MKR1000
• Цифровий вивід D11 для сигналу SDA (I2C)
• Цифровий вивід D12 для сигналу SCL (I2C)

Крім того, деякі контакти можуть бути підключені через перемичку або резистор 0 Ом. Ці контакти:

• Цифровий вивід D1 для сигналу SF від драйверів MC33926 (за бажанням)
• Цифровий вивід D7 для сигналу SPI SS (опція)
• Цифровий вивід D8 для сигналу SPI MOSI (опція)
• Цифровий вивід D9 для сигналу SPI SCK (опція)
• Цифровий вивід D10 для сигналу SPI MISO (опція)

Щоб використовувати Carrier, вам потрібно підключити плату MKR (MKR1000, MKR Zero або інше) до роз'їму в центрі плати. Переконайтеся, що плата MKR підключена в правильному напрямку. Ви можете зробити це, переконавшись, що інформація, надрукована на бічній стороні роз'єму, збігається як для плати MKR, так і для Carrier.
Як тільки плата належним чином підключено до тримача, ви можете почати програмування плати. Для управління двигунами вам необхідно імпортувати бібліотеку MKR Motor Carrier.
При роботі з двигунами вам буде потрібно зовнішнє джерело живлення для живлення драйверів двигуна і включення двигунів. Ви можете зробити це, підключивши LiPo Battery до гнізда батареї або використовуючи зовнішнє джерело живлення і підключивши його до входу VIN на клемної колодки. Рекомендується виконувати ці операції з вимикачем живлення в положенні ВИКЛ. Після підключення зовнішнього джерела живлення до плати можна включити вимикач живлення.